Você não precisa realizar inventário!
O levantamento desses valores pode ser feito por um simples pedido administrativo, no caso dos requerentes serem dependentes no INSS, ou alvará judicial, no caso da ausência de dependentes... constando como dependentes do falecido junto ao INSS (por regra, o cônjuge/companheiro e os filhos menores de 21 anos)... Porém, preste atenção nessas dicas: 1º - O alvará judicial será requisitado em processo judicial (Ação de Alvará Judicial), salvo se os requerentes forem dependentes do falecido no INSS, em que não precisa